Визначення положення та геометричних параметрів сільськогосподарської техніки для автоматизованого керування процесом миття

Анотація

У статті розроблено та експериментально перевірено метод визначення положення та геометричних параметрів сільськогосподарської техніки для автоматизованого керування процесом миття. Метод поєднує використання фотоелектричних датчиків для перевірки допустимого положення техніки та ультразвукових датчиків для визначення відстаней до її верхньої та бічних поверхонь. Для зменшення впливу аномальних ультразвукових вимірювань застосовується медіанне фільтрування, а виміряні відстані перетворюються на геометричні параметри з використанням відомих розмірів експериментальної установки. Отримані параметри використовуються контролером для визначення допустимої робочої зони та формування керуючих сигналів для мийної каретки, насоса та системи обдуву. У разі неправильного розташування техніки або перевищення нею допустимих розмірів робочої зони технологічний цикл блокується. Експериментальна перевірка з використанням розробленої автоматизованої мийної установки та моделі трактора підтвердила правильну роботу підсистеми позиціонування та достатню точність ультразвукових вимірювань. Максимальна абсолютна похибка не перевищувала 2 мм. Запропонований підхід забезпечує пряму інтеграцію даних датчиків у логіку керування та дозволяє адаптувати цикл миття до фактичного положення та розмірів техніки. Подальші дослідження повинні бути спрямовані на інтеграцію систем комп’ютерного зору та адаптивне формування траєкторій руху мийної каретки.